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一、概述：

機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車與汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電器行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人，點(diǎn)焊機(jī)器人，噴涂機(jī)器人及裝配機(jī)器人等都被大量使用。

機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人和作業(yè)對象及環(huán)境共同組成的，其中包括機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知系統(tǒng)四部分組成，其實(shí)際上是一個(gè)典型的機(jī)電一體化系統(tǒng)，其工作原理為：控制系統(tǒng)發(fā)出動(dòng)作指令，控制驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)，使末端操作器到達(dá)空間某一位置和實(shí)現(xiàn)某一姿態(tài)，實(shí)施一定的作業(yè)任務(wù)。末端操作器在空間的實(shí)時(shí)位姿由感知系統(tǒng)反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)把實(shí)際位姿與目標(biāo)位姿相比較，發(fā)出下一個(gè)動(dòng)作指令，如此循環(huán)，直到完成作業(yè)任務(wù)為止。

我公司生產(chǎn)的六自由度工業(yè)機(jī)器人，為6軸垂直多關(guān)節(jié)型，具有節(jié)省空間、高速動(dòng)作時(shí)的軌跡精度高、軌跡流暢、動(dòng)作速度高、動(dòng)作范圍廣、安全可靠等特點(diǎn),在工業(yè)上可進(jìn)行弧焊、點(diǎn)焊、切割、搬運(yùn)等。

 二、裝置特點(diǎn)：

 實(shí)驗(yàn)裝置采用三菱工業(yè)機(jī)器人；模擬機(jī)器人有工業(yè)現(xiàn)場的工作環(huán)境以及狀態(tài)（散件組裝成品，拿取等）。試驗(yàn)臺(tái)采用工業(yè)鋁合金型材板，并有開放式T型槽設(shè)計(jì)，十分方便拆卸以及任意添加元器件。所有元器件均采用進(jìn)口高品質(zhì)元件（氣動(dòng)元器件采用SMC等），以保證運(yùn)行狀態(tài)穩(wěn)定。本裝置主要模擬機(jī)器人裝配控制。由供料單元1提供一個(gè)圓形中間有孔的工件，當(dāng)工件送出后，機(jī)器人將其快速抓取到裝備單元，如果工件的圓形孔朝下，需要將工件進(jìn)行180度翻轉(zhuǎn)放好；由供料單元2提供一個(gè)圓柱形工件，當(dāng)工件送出后，機(jī)器人將其抓取送到裝備單元，將其放入1單元提供的工件孔中，完成裝配。最后將裝配好的工件e用傳送帶移至存放區(qū)，存放時(shí)按順序排好工件。
三、技術(shù)參數(shù)：
1、工作電源：單相三線AC220V±10 50HZ 
2、整機(jī)功率：＜1kVA
3、外型尺寸：2200×1200×1640mm
4、氣源壓力：0.4MPa
5、工作環(huán)境：溫度-5℃-40℃濕度：85%（25℃）海拔：4000m

6、安全保護(hù)：具有漏電壓、漏電流保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
四、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成
該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由三菱RV-2SD六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、工具換裝單元、四工位供料單元、輸送單元、直線輸送單元、工件組裝單元、立體倉庫單元、廢品回收框、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。 無油靜音氣泵：最大7Bar；流量:102L/min；儲(chǔ)氣罐容量:9L；噪音量： 66dB；壓縮機(jī)：220V/50 Hz; 0.55Kw。（氣泵型號以配套產(chǎn)品為準(zhǔn)）

五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用
1、工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
2、工業(yè)機(jī)器人軟件使用
3、工業(yè)機(jī)器人基本指令操作與位置點(diǎn)設(shè)置
4、工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取

5、工業(yè)機(jī)器人成品組裝與入庫
6、工業(yè)機(jī)器人安裝與維護(hù)

★PLC的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

1、基本編程指令練習(xí)

2、數(shù)據(jù)傳輸功能實(shí)驗(yàn)

3、定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位功能實(shí)驗(yàn)

4、比較功能實(shí)驗(yàn)

5、跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)

6、子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)中斷控制功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)

7、PLC程序編程與調(diào)試

★電機(jī)與傳感器技術(shù)及應(yīng)用

1）各類電機(jī)原理與應(yīng)用

2）傳感器原理與選項(xiàng)

3）系統(tǒng)各傳感器安裝與應(yīng)用

★氣動(dòng)技術(shù)

1）氣動(dòng)控制回路的安裝及調(diào)試

2）電控氣動(dòng)閥的工作原理及應(yīng)用

3）真空發(fā)生器的工作原理及應(yīng)用

4）氣源組件的工作原理及應(yīng)用

5）氣缸的工作原理及應(yīng)用

★變頻器的安裝與調(diào)試

1）變頻器與交流電機(jī)主電路的連接

2）變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作

3）變頻器面板控制交流電機(jī)調(diào)速

4）通過變頻器外部端子控制電機(jī)啟停

★觸摸屏基本控制及設(shè)置

1）觸摸屏的接線和基本參數(shù)設(shè)置；

2）基于觸摸屏控制方式的基本指令編程練習(xí)；

3） PLC 、觸摸屏與變頻器通信控制。

★可用于考核或技能競賽，可考察的職業(yè)能力

1）機(jī)械構(gòu)件的裝配與調(diào)整能力

2）機(jī)電設(shè)備的安裝與調(diào)試能力

3）電路安裝能力

4）氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝與調(diào)試能力

5）機(jī)電一體化設(shè)備的控制程序的編寫能力

6）自動(dòng)控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試能力

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